Илия Милков е роден през октомври 1927 година в с. Ставерци, Плевенско. От 1950 г. се занимава с живопис, от тогава са и първите му участия в Общи Национални изложби. Става член на СБХ през 1969 г. Участва в ръководството на Плевенската група на художниците, като дълги години е председател на художествения съвет. Прави самостоятелни изложби през 1970 в Русе,1973 в София, 1976 в Пловдив, 1982 в Орешак и през 1989 в Никопол. През 1993 участва със свои творби на аукцион в „Отел Друо”, Париж. Има Национални награди от общи изложби в Пловдив, Русе, Шумен, Смолян, а през 1971 става носител на Наградата на София за живопис, както и на орден „Кирил и Методий” І-ва и ІІ-ра степен за заслуги в областта на изобразителното изкуство.
През 2008г. прави изложба в Националната Художествена Галерия.