Интимният живот на Робърт е предизвикателен и изпълнен с бурни хомосексуални авантюри. Той сменя често партьорите си, което в артистичните среди през 70-те години се приема като екстравагантно бохемско поведение. Личните му страсти и любовта му към непозволената еротика се забелязват в голяма част от снимките му. Животът му е посветен на две неща – фотографията и тъмната страна на човешките страсти. Без какъвто и да било прикрит подтекст, той показва мъжката хомосексуалност като подчертава красотата и мъжествеността на моделите си. Въпреки сексуалните си предпочитания, Робърт прави невероятни актови снимки на женски тела, наблягайки на изяществото и сексуалността в тях.

 Кариерата на Мейпълторп е движена от три енергии – амбиция, либидо и завист. Завистта е към Анди Уорхол. Мейпълторп преследва славата му, приятелите му, парите му. До голяма степен копира модела му за успех. В началото Уорхол не допуска Робърт в групата си. Това се променя, когато фотографът си намира богат спонсор и любовник – Сам Уогстаф. Уогстаф купува първото професионално оборудване на Мейпълторп, подарява му жилище в Ню Йорк.  Всъщност Мейпълторп експлоатира всичките си приятели и любовници – модели, актьори, журналисти, редактори и единствената жена, с която е имал официална връзка – Пати Смит. По собствените му думи – това е смисълът на човешките връзки – да използваш другите. Мейпълторп трагично ще бъде запомнен от повечето като посвещава голяма част от уменията и въображението си в търсенето на перфектния пенис.

Малко преди смъртта си, Робърт Мейпълторп основава фондация на негово име, която подсигурява средства за изследванията в борбата с HIV и СПИН. Мейпълторп умира на 42 години от СПИН.